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AGV避碰和避障可分為兩種設(shè)計(jì)

更新時(shí)間:2021-09-25      點(diǎn)擊次數(shù):909
  自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)簡(jiǎn)稱AGV(AutomatedGuidedVehicles),是指裝備有電磁或是光學(xué)的無(wú)線運(yùn)輸裝置,能夠通過(guò)多種不同的導(dǎo)航系統(tǒng)自行行駛運(yùn)作的移動(dòng)設(shè)備,例如:激光引導(dǎo)、光學(xué)引導(dǎo)、慣性引導(dǎo)、磁帶引導(dǎo)等等。AGV主要運(yùn)用于貨物的搬運(yùn),例如:物流,或是工廠。AGV的大量使用降低了成本與時(shí)間,市場(chǎng)對(duì)AGV的需求也相應(yīng)的增加。
  AGV小車(chē)主要實(shí)現(xiàn)定位商品位置,然后自動(dòng)把貨物送到目的地的功能。然而對(duì)于復(fù)雜的儲(chǔ)藏環(huán)境來(lái)說(shuō),不管是人工操作還是機(jī)器操作,安全都是不容忽視的問(wèn)題。根據(jù)AGV小車(chē)在儲(chǔ)藏環(huán)境的應(yīng)用,AGV小車(chē)避障系統(tǒng)直接關(guān)系到AGV小車(chē)在運(yùn)行過(guò)程的安全。因此障礙物檢測(cè)是自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)研究的一個(gè)基本問(wèn)題,是實(shí)現(xiàn)安全、正常工作的前提。
  不管是要進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)劃還是避障,感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來(lái)說(shuō),移動(dòng)機(jī)器人需要通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)獲取自身周?chē)系K物信息,包括尺寸、形狀和位置等信息。因而AGV避碰和避障可分為兩種設(shè)計(jì):
  一種是接觸設(shè)計(jì),它起著防撞保護(hù)的作用。在車(chē)身底部安裝常用的接觸傳感器(如壓電傳感器、機(jī)械開(kāi)關(guān)等),檢測(cè)外圍非接觸傳感器(紅外、超聲波、激光等),檢測(cè)死角,起到緩沖保護(hù)的作用。
  二是非接觸式設(shè)計(jì),它對(duì)障礙物起阻礙作用。常見(jiàn)的非接觸傳感器安裝在車(chē)身的前部和后部。當(dāng)車(chē)輛向前或向后移動(dòng)時(shí),它被用來(lái)避免障礙物。
  雖然避障使用的傳感器多種多樣,各有不同的原理和特點(diǎn)。目前常見(jiàn)的主要有超聲波傳感器、視覺(jué)傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。
  其中,超聲波傳感器是一種成本低、實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟的方案,其利用超聲波傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)避障,即通過(guò)壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個(gè)頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包,系統(tǒng)檢測(cè)高于某閾值的反向聲波,檢測(cè)到后使用測(cè)量到的飛行時(shí)間計(jì)算距離,實(shí)時(shí)獲取自身周?chē)系K物信息,包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。
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